مقاله طراحي مسير يک بازوي مکانيکي ماهر ابر افزونه براي حرکتي بدون برخورد، با بکارگيري يک الگوريتم ژنتيک دو لايه که چکیده‌ی آن در زیر آورده شده است، در تابستان ۱۳۸۸ در اميركبير مهندسي مكانيك (اميركبير) از صفحه ۳۹ تا ۴۷ منتشر شده است.
نام: طراحي مسير يک بازوي مکانيکي ماهر ابر افزونه براي حرکتي بدون برخورد، با بکارگيري يک الگوريتم ژنتيک دو لايه
این مقاله دارای ۹ صفحه می‌باشد، که برای تهیه‌ی آن می‌توانید بر روی گزینه‌ی خرید مقاله کلیک کنید.
کلمات مرتبط / کلیدی:
مقاله طراحي مسير
مقاله بازوي مکانيکي ابرافزونه
مقاله الگوريتم ژنتيک دو لايه
مقاله شرط نداشتن برخورد

نویسنده(ها):
جناب آقای / سرکار خانم: غيور مصطفي
جناب آقای / سرکار خانم: كريمي محمود

چکیده و خلاصه‌ای از مقاله:
در اين مقاله طراحي مسير يک بازوي مکانيکي چند درجه آزادي صفحه اي با ارايه يک روش جديد تحليلي براي جلوگيري از برخورد با موانع دايره اي انجام شده است. براي توليد مسير بازوي مکانيکي و دستيابي سريع به جوابهاي بهينه در فضاي کاري پيچيده، يک الگوريتم ژنتيک دو لايه معرفي شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنين يک چند جمله اي درون ياب اسپيلاين درجه سه براي تخمين هر کدام از زواياي مفصلي بکار رفته است. الگوريتم ژنتيک، تعدادي نقطه مياني را براي انطباق منحني با چند جمله اي درون ياب تعيين مي کند تا به واسطه آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهينه کرد. نتايج شبيه سازي، کارايي و توانايي روش مطرح شده را نشان مي دهند.